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灵巧手：人形机器人真正落地的那道关_我的网站
一 | 芝能科技出品 今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。 韩东勋终究还是垮台了，不得不说“先有总统非法戒严，内乱造反”，后有“执政党党首推动党幕政治，试图党内篡权”，韩国政局真是精彩。
二 | 但对于李在明来说，韩东勋辞去党首来说，绝对算是一个好消息，因为他距离开启议幕政治，又近了一步，先来说最新的情况，12月16日上午，韩东勋正式宣布辞去，执政党国民力量党党首的职务。
三 | 主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。 这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。 一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。 我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。
四 | 要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。 而他的离职结果，其实早在两天前就已经有了征兆。 ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方 灵巧手难，第一难在驱动。 12月14日，由于12名执政党议员倒戈支持弹劾，导致尹锡悦弹劾通过，随后当晚，张东赫、金旼全、金钟午、仁耀汉国民力量党最高委员宣布辞职，最后一名最高委员金载沅也在当晚宣布辞职。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。 业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。 特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。
五 | 根据国民力量党的党章第五十三条，四名以上最高委员辞职，最高委员即刻解散，转入紧急对策委员会状态，最高委员会，是韩国政党在国会内的最高领导机构，负责制定政策，推动议程。 PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。 相当于党首的国会“小内阁”，通常由亲党首的资深议员组成。 国民力量党最高委员会的崩溃，也就意味着韩东勋在党内势力的解体，而在12月15日，韩东勋面临亲尹派揆首、院内代表、党内二号人物——权性东的政治施压，拒绝宣布辞职。 这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。
六 | 韩东勋试图由党首兼任紧急对策委员会主席，继续维持领导地位，但很明显，韩东勋最终还是因为支持弹劾的立场，而在今天无奈辞职。 而韩东勋在弹劾案通过之后，被迫辞职党首，其实不算意外，因为我之前说过，韩东勋在国民力量党内的政治根基，非常脆弱。 韩东勋本身是一个政治新人，一直到2022年，才受尹锡悦提拔，升任韩国第一实权部长，法务部长。 随后又在2023年，受尹锡悦指派为国民力量党人才招聘主席，有了培养势力的机会，并在今年参与国会选举，担任议员并升任党首。 韩东勋担任党首之后的派系被称为“肃友派”，嫡系跟外系一共有23名议员。 但核心嫡系其实主要是由他在2023年通过人才招募，由公荐升任国会议员的青年比例议员。 ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱 驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。 因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。 譬如秦钟午，他虽然是韩国射击奥运冠军，但却是通过公荐，成为的比例国会议员。 所谓比例国会议员，是根据各个政党在当届国会选举里，获得总票数，给予的议席分配。
七 | 腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。 这种比例议席，由党首跟最高委员会通过公荐排名，给予安排。 特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。
八 | 譬如在2024年韩国国会选举里，国民力量党获得了总票数的36%，因此得到了18个议席。
九 | 可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。 有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。 而肃友派的另一位比例议员韩智雅，她在公荐系统里排名11，因此成为了国会议员。 韩东勋的核心嫡系，甚至包括他本人，都不难看出，并没有民意基本盘，更没有地方选区可以作为依靠，一旦势衰，就根本没有抗手的余力。 像这一次韩东旭的党内对手，执政党院内代表权性东，他就是深耕江陵选区十五年的五届资深议员。 虽然权性东是亲尹派揆首，可别说尹锡悦被罢免，他不会受到太多影响，就算国民力量党解散，他也依然可以稳坐江陵国会议员的宝座。 缺乏政治根基的韩东勋，今天被迫辞去党首的职位，自然也就不难理解了。 而韩东勋进入国会，其实本身是尹锡悦希望在党内培植属于自己的嫡系力量之举。 复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。 直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。 结果不曾想，韩东勋因为“金建熙特检法”而跟尹锡悦愈行愈远，最终两败俱伤。 但对于李在明来说，韩东旭辞去执政党党首，无疑是个好消息，这意味着韩东勋一派的议员，将进一步向李在明靠拢，李在明的“议幕政治”进程，因此向前更近一步， 韩国在今年才举行了国会选举，所以韩东勋一派的议员，有三年半的时间。 扩大自己的影响力，建立根本选区，所以韩东勋和他的嫡系议员，在支持弹劾的情况下，只有向李在明靠拢一条路可走。 于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。 韩东勋在辞职讲话里，也反复强调支持弹劾，捍卫民主自由，才是真正的保守主义。 ● 第三关：让手真的“感觉到”东西 光会动还不够，手得知道摸到了什么。 最后，韩国宪法法院也开始推动尹锡悦弹劾的审议工作，但仅推进听证会跟调查，这也符合我此前的推测，真正的弹劾审议投票，将在李在明领导国会补足3名缺额宪法法官之后，才会开始。人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。 到时，9名宪法法官里，文派4人，明派3人，而尹派只有2两人，尹锡悦自然难逃罢免结局。 查看原图 43K。
十 | 2025 年这个情况在变。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。 帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。 但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。 ● 第四关：手和脑要一起练 前面三关是硬件，最后一关在软件。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。 宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。
十一 | 这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。 灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。 ● 国外进度：几条不同的路 把视野拉到全球，几家走得各有章法。
十二 | ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。 工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。
十三 | ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。
十四 | 它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。 ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。 它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。 ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。 Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。 ● 国内进度：多路线一起冲 国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。 2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。 路线也分几支。 ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量； ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。 腱绳和高自由度派冲得最猛。 ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台； ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方； ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg； ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。 触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。
十五 | ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资； ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控； ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。 整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。 对比之下：各有所长，也各有欠账 把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。
十六 | ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。 它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。
十七 | ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。 因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。 特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。
十八 | 小结 人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。
十九 | 国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。
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Published on:04:50:52
